how to be fearless like our guru's and warrior ancestors

Respected Brother/Sister,
Waheguru ji ka Khalsa, Waheguru ji ki Fateh!

In response to your question as to how to be fearless like our Gurus and our warrior ancestors, the undersigned wants to give an example from Fifth Guru Nanak, Guru Arjun Sahib.

In seventh Pauri of twenty second Ashtpadi of Baani Sukhmani Sahib, Guru Sahib teaches ‘ਨਿਰਭਉ ਜਪੈ ਸਗਲ ਭਉ ਮਿਟੈ॥’ i.e. if one becomes one with Akalpurakh, who is fearless (ਨਿਰਭਉ), then all his fears are wiped out/erased.

The complete Pauri, which is located at Panna 293 of Guru Granth Sahib, and its meanings are given below:

ਤਿਸ ਤੇ ਦੂਰਿ ਕਹਾ ਕੋ ਜਾਇ ॥ ਉਬਰੈ ਰਾਖਨਹਾਰੁ ਧਿਆਇ ॥ ਨਿਰਭਉ ਜਪੈ ਸਗਲ ਭਉ ਮਿਟੈ ॥ ਪ੍ਰਭ ਕਿਰਪਾ ਤੇ ਪ੍ਰਾਣੀ ਛੁਟੈ ॥ ਜਿਸੁ ਪ੍ਰਭੁ ਰਾਖੈ ਤਿਸੁ ਨਾਹੀ ਦੂਖ ॥ ਨਾਮੁ ਜਪਤ ਮਨਿ ਹੋਵਤ ਸੂਖ ॥ ਚਿੰਤਾ ਜਾਇ ਮਿਟੈ ਅਹੰਕਾਰੁ ॥ ਤਿਸੁ ਜਨ ਕਉ ਕੋਇ ਨ ਪਹੁਚਨਹਾਰੁ ॥ ਸਿਰ ਊਪਰਿ ਠਾਢਾ ਗੁਰੁ ਸੂਰਾ ॥ ਨਾਨਕ ਤਾ ਕੇ ਕਾਰਜ ਪੂਰਾ ॥੭॥ {ਪੰਨਾ 293}
ਅਰਥ: ਉਸ ਪ੍ਰਭੂ ਤੋਂ ਪਰੇ ਕਿੱਥੇ ਕੋਈ ਜੀਵ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ? ਜੀਵ ਬਚਦਾ ਹੀ ਰੱਖਣਹਾਰ ਪ੍ਰਭੂ ਨੂੰ ਸਿਮਰ ਕੇ ਹੈ।
ਜੋ ਮੁਨੱਖ ਨਿਰਭਉ ਅਕਾਲ ਪੁਰਖ ਨੂੰ ਜਪਦਾ ਹੈ, ਉਸ ਦਾ ਸਾਰਾ ਡਰ ਮਿਟ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, (ਕਿਉਂਕਿ) ਪ੍ਰਭੂ ਦੀ ਮੇਹਰ ਨਾਲ ਹੀ ਬੰਦਾ (ਡਰ ਤੋਂ) ਖ਼ਲਾਸੀ ਪਾਂਦਾ ਹੈ।
ਜਿਸ ਬੰਦੇ ਨੂੰ ਪ੍ਰਭੂ ਰੱਖਦਾ ਹੈ ਉਸ ਨੂੰ ਕੋਈ ਦੁੱਖ ਨਹੀਂ ਪੋਂਹਦਾ, ਨਾਮ ਜਪਿਆਂ ਮਨ ਵਿਚ ਸੁਖ ਪੈਦਾ ਹੁੰਦਾ ਹੈ;
(ਨਾਮ ਸਿਮਰਿਆਂ) ਚਿੰਤਾ ਦੂਰ ਹੋ ਜਾਂਦੀ ਹੈ, ਅਹੰਕਾਰ ਮਿਟ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਉਸ ਮਨੁੱਖ ਦੀ ਕੋਈ ਬਰਾਬਰੀ ਹੀ ਨਹੀਂ ਕਰ ਸਕਦਾ।
ਹੇ ਨਾਨਕ! ਜਿਸ ਬੰਦੇ ਦੇ ਸਿਰ ਉਤੇ ਸੂਰਮਾ ਸਤਿਗੁਰੂ (ਰਾਖਾ) ਖਲੋਤਾ ਹੋਇਆ ਹੈ, ਉਸ ਦੇ ਸਾਰੇ ਕੰਮ ਰਾਸ ਆ ਜਾਂਦੇ ਹਨ।7।

Now how to become one with Akalpurakh and Shabad Guru, who are spiritually embodiment of each other?

To achieve this, one has to get rid of vices, become righteous/ virtuous (ਸਚਿਆਰ/ ਗੁਣਵਾਨ ਅਰਥਾਤ ਗੁਰਮੁਖ) and reach the stage of spiritual equipoise (ਆਤਮਿਕ ਅਡੋਲਤਾ) and spiritual bliss (ਆਤਮਿਕ ਆਨੰਦ), the stage in which one doesn’t feel any difference between happiness, pleasure, comfort (ਸੁਖ‌) and pain, suffering, sorrow, grief, or misery
(ਦੁਖ).

Hope it helps. If you have any further questions, please do ask. If you find any deficiencies, please point out the same, for improvement in future.

Regards,
Your brother