What kind of cleanliness did Guru Nanak Ji teach Sikhs to maintain?

Respected Brother/Sister,
Waheguru ji ka Khalsa, Waheguru ji ki Fateh!

In response to your question, the undersigned wants to say that Guru Granth Sahib teaches us to keep the body clean and remain one with Akalpurakh and Shabad Guru, who are embodiment of each other, as you may please see from the Pauri below:-

ਮਃ ੪ ॥ ਗੁਰ ਸਤਿਗੁਰ ਕਾ ਜੋ ਸਿਖੁ ਅਖਾਏ ਸੁ ਭਲਕੇ ਉਠਿ ਹਰਿ ਨਾਮੁ ਧਿਆਵੈ ॥ ਉਦਮੁ ਕਰੇ ਭਲਕੇ ਪਰਭਾਤੀ ਇਸਨਾਨੁ ਕਰੇ ਅੰਮ੍ਰਿਤ ਸਰਿ ਨਾਵੈ ॥ ਉਪਦੇਸਿ ਗੁਰੂ ਹਰਿ ਹਰਿ ਜਪੁ ਜਾਪੈ ਸਭਿ ਕਿਲਵਿਖ ਪਾਪ ਦੋਖ ਲਹਿ ਜਾਵੈ ॥ ਫਿਰਿ ਚੜੈ ਦਿਵਸੁ ਗੁਰਬਾਣੀ ਗਾਵੈ ਬਹਦਿਆ ਉਠਦਿਆ ਹਰਿ ਨਾਮੁ ਧਿਆਵੈ ॥ ਜੋ ਸਾਸਿ ਗਿਰਾਸਿ ਧਿਆਏ ਮੇਰਾ ਹਰਿ ਹਰਿ ਸੋ ਗੁਰਸਿਖੁ ਗੁਰੂ ਮਨਿ ਭਾਵੈ ॥ {ਪੰਨਾ 305}

ਅਰਥ: ਜੋ ਮਨੁੱਖ ਸਤਿਗੁਰੂ ਦਾ (ਸੱਚਾ) ਸਿੱਖ ਅਖਵਾਂਦਾ ਹੈ (ਭਾਵ, ਜਿਸ ਨੂੰ ਲੋਕ ਸੱਚਾ ਸਿੱਖ ਆਖਦੇ ਹਨ) ਉਹ ਰੋਜ਼ ਸਵੇਰੇ ਉੱਠ ਕੇ ਹਰਿ-ਨਾਮ ਦਾ ਸਿਮਰਨ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਹਰ ਰੋਜ਼ ਸਵੇਰੇ ਉੱਦਮ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਇਸ਼ਨਾਨ ਕਰਦਾ ਹੈ (ਤੇ ਫਿਰ ਨਾਮ-ਰੂਪ) ਅੰਮ੍ਰਿਤ ਦੇ ਸਰੋਵਰ ਵਿਚ ਟੁੱਭੀ ਲਾਉਂਦਾ ਹੈ, ਸਤਿਗੁਰੂ ਦੇ ਉਪਦੇਸ਼ ਦੁਆਰਾ ਪ੍ਰਭੂ ਦੇ ਨਾਮ ਦਾ ਜਾਪ ਜਪਦਾ ਹੈ ਤੇ (ਇਸ ਤਰ੍ਹਾਂ) ਉਸ ਦੇ ਸਾਰੇ ਪਾਪ-ਵਿਕਾਰ ਲਹਿ ਜਾਂਦੇ ਹਨ; ਫਿਰ ਦਿਨ ਚੜ੍ਹੇ ਸਤਿਗੁਰੂ ਦੀ ਬਾਣੀ ਦਾ ਕੀਰਤਨ ਕਰਦਾ ਹੈ ਤੇ (ਦਿਹਾੜੀ) ਬਹਿੰਦਿਆਂ ਉੱਠਦਿਆਂ (ਭਾਵ, ਕਾਰ-ਕਿਰਤ ਕਰਦਿਆਂ) ਪ੍ਰਭੂ ਦਾ ਨਾਮ ਸਿਮਰਦਾ ਹੈ। ਸਤਿਗੁਰੂ ਦੇ ਮਨ ਵਿਚ ਉਹ ਸਿੱਖ ਚੰਗਾ ਲੱਗਦਾ ਹੈ ਜੋ ਪਿਆਰੇ ਪ੍ਰਭੂ ਨੂੰ ਹਰ ਦਮ ਯਾਦ ਕਰਦਾ ਹੈ।

However, the Guru emphasizes that cleaning the mind, of vices, is very very important and even going on pilgrimages and taking baths there is of no use:-

ਵਡਹੰਸੁ ਮਹਲਾ ੩ ਘਰੁ ੧ ੴ ਸਤਿਗੁਰ ਪ੍ਰਸਾਦਿ ॥ ਮਨਿ ਮੈਲੈ ਸਭੁ ਕਿਛੁ ਮੈਲਾ ਤਨਿ ਧੋਤੈ ਮਨੁ ਹਛਾ ਨ ਹੋਇ ॥ ਇਹ ਜਗਤੁ ਭਰਮਿ ਭੁਲਾਇਆ ਵਿਰਲਾ ਬੂਝੈ ਕੋਇ ॥੧॥ ਜਪਿ ਮਨ ਮੇਰੇ ਤੂ ਏਕੋ ਨਾਮੁ ॥ ਸਤਗੁਰਿ ਦੀਆ ਮੋ ਕਉ ਏਹੁ ਨਿਧਾਨੁ ॥੧॥ ਰਹਾਉ ॥

ਅਰਥ: ਹੇ ਮੇਰੇ ਮਨ! ਤੂੰ (ਵਿਕਾਰਾਂ ਤੋਂ ਬਚਣ ਲਈ) ਸਿਰਫ਼ ਪਰਮਾਤਮਾ ਦਾ ਨਾਮ ਜਪਿਆ ਕਰ। ਇਹ (ਨਾਮ-) ਖ਼ਜ਼ਾਨਾ ਮੈਨੂੰ ਗੁਰੂ ਨੇ ਬਖ਼ਸ਼ਿਆ ਹੈ।੧।ਰਹਾਉ।
ਹੇ ਭਾਈ! ਜੇ ਮਨੁੱਖ ਦਾ ਮਨ (ਵਿਕਾਰਾਂ ਦੀ) ਮੈਲ ਨਾਲ ਭਰਿਆ ਰਹੇ (ਤਾਂ ਉਤਨਾ ਚਿਰ ਮਨੁੱਖ ਜੋ ਕੁਝ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਸਭ ਕੁਝ ਵਿਕਾਰ ਹੀ ਕਰਦਾ ਹੈ, ਸਰੀਰ ਨੂੰ (ਤੀਰਥਾਂ ਆਦਿਕ ਦੇ) ਇਸ਼ਨਾਨ ਕਰਾਣ ਨਾਲ ਮਨ ਪਵਿਤ੍ਰ ਨਹੀਂ ਹੋ ਸਕਦਾ। ਪਰ ਇਹ ਸੰਸਾਰ (ਤੀਰਥ-ਇਸ਼ਨਾਨ ਤੋਂ ਮਨ ਦੀ ਪਵਿਤ੍ਰਤਾ ਮਿਲ ਜਾਣ ਦੇ) ਭੁਲੇਖੇ ਵਿਚ ਪੈ ਕੇ ਕੁਰਾਹੇ ਤੁਰਿਆ ਜਾ ਰਿਹਾ ਹੈ। ਕੋਈ ਵਿਰਲਾ ਮਨੁੱਖ (ਇਸ ਸੱਚਾਈ ਨੂੰ) ਸਮਝਦਾ ਹੈ।੧।

Hope it helps. If you have any further questions, please do ask. If you find any deficiencies, please point out the same, for improvement in future.

Regards,
Your Brother